現(xiàn)今工業(yè)機(jī)器人的先進(jìn)程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動(dòng)的5軸6軸機(jī)器人，具有如此多的關(guān)節(jié)，還能夠做到運(yùn)動(dòng)和指令的傳輸，各部位緊密配合完成復(fù)雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動(dòng)系統(tǒng)到底是怎樣的，關(guān)節(jié)到底是什么結(jié)構(gòu)的呢？說起關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。這是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備，把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)力通過減速機(jī)輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的。應(yīng)用領(lǐng)域一般包括：機(jī)械手、機(jī)床、裝配裝置、搬運(yùn)裝置等。

從2001年以來比瑟奴就和斯洛伐克SPINEA公司展開合作，該公司是目前全球的四家高精度減速機(jī)生產(chǎn)企業(yè)之一，為歐洲主要機(jī)器人企業(yè)（如ABB、KUKA、COMAU等公司）提供配套。針對(duì)RV減速機(jī)的特殊性，比瑟奴積累國(guó)外普遍成功使用經(jīng)驗(yàn)，開發(fā)出針對(duì)RV減速機(jī)的專用潤(rùn)滑脂Pseinu G.GREASE-12（FL) RV。采用由全合成基礎(chǔ)油，并添加（PSEINU)公司獨(dú)有的液態(tài)離子聚合物，以及抗氧、防銹等添加劑，經(jīng)特殊工藝制造而成。油脂呈半流體結(jié)構(gòu)，柔軟具有一定的滲透力，粘度適中，具有良好的極壓抗磨性、減震降噪、高溫穩(wěn)定性和氧化安定性，密閉環(huán)境能長(zhǎng)效潤(rùn)滑，不變稀、不變干、不變色，在極限高速高負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，摩擦部分的潤(rùn)滑油膜不會(huì)被破壞，特有的啟動(dòng)承載能力，適應(yīng)從怠速到執(zhí)行高轉(zhuǎn)速的扭矩變化?；谝陨蟽?yōu)勢(shì)，使用Pseinu G.GREASE-12（FL)RV減速機(jī)專用潤(rùn)滑脂可以有效延長(zhǎng)在潤(rùn)滑周期，建議首次安裝使用150小時(shí)后更換潤(rùn)滑油，以后更換潤(rùn)滑油的周期約在4000小時(shí)左右。

RV減速機(jī)工況分析

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)緊湊，用于此處的RV減速機(jī)散熱較差，且需要長(zhǎng)時(shí)間的工作，造成工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部位溫度升高，要求潤(rùn)滑脂具有良好的高溫穩(wěn)定性和氧化安定性，以避免在高溫下流失和變質(zhì)。同時(shí)，氧化安定性好還能保證潤(rùn)滑劑長(zhǎng)壽命，不頻繁更換。工業(yè)機(jī)器人維護(hù)周期長(zhǎng)，換脂周期一般是4000小時(shí)。RV減速機(jī)加工精度很高，摩擦面之間的間隙很小，采用流體結(jié)構(gòu)的潤(rùn)滑脂比潤(rùn)滑油具有更好的減振降噪效果，同時(shí)也具有更好的抗沖擊載荷性能。而工業(yè)機(jī)器人越來越多地用于負(fù)載的工況，故工作中常處于邊界潤(rùn)滑狀態(tài)，這就要求潤(rùn)滑劑具有足夠的油膜厚度和良好的極壓性能，以防齒輪磨損過大，出現(xiàn)間隙過大，精度降低。