一、速度模式

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運算用。

二、位置控制

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。

三、轉(zhuǎn)矩控制

伺服電缸轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)3.18Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為1.59Nm:如果電機

軸負(fù)載低于1.59Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于1.59Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于1.59Nm時電機反轉(zhuǎn)。可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。

轉(zhuǎn)矩模式的伺服電缸可輸出很高的負(fù)載，完全替代氣缸，部分代替油缸。且在壽命、維護、清潔等方面有很大的改善。

四、閉環(huán)伺服控制

就是閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)，伺服驅(qū)動器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流。