化肥碼垛機原理；袋料碼垛機器人整個系統(tǒng)由機器人系統(tǒng)、碼垛平臺等組成，完成成品袋子的碼垛工作。先由傳送帶把成品袋子輸送至搬運工位，通過安裝在機器人上的專用抓具，快速準確的抓取袋子，按照設定好的程序，把單個袋子碼放在相應工位，再由人工輔助下由叉車搬運至成品托盤存放工位。

化肥碼垛機器人特點：

1、進袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。

2、轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排。

3、排袋機構。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送*積袋機構。

4、積袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。

5、抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業(yè)。

6、托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放*托盤輥道輸送機，有規(guī)律地向碼垛工序供應空托盤，達到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機輸送*成垛托盤庫，*后由叉車取出送*倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器(PLC)控制。

化肥機器人碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統(tǒng)、手臂機構、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調節(jié)機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統(tǒng)等機構組成。