高空作業(yè)行業(yè)高空作業(yè)車是一種將作業(yè)人員、工具、材料等通過作業(yè)平臺舉升到空中***位置進行各種安裝、維修等作業(yè)的專用高空作業(yè)機械，既屬于專用汽車，又屬于工程機械，是一種重要的施工設(shè)備。, 用高空作業(yè)車進行高空作業(yè)是一種先進的登高作業(yè)方式，其發(fā)展與國民經(jīng)濟的發(fā)展水平密切相關(guān)，據(jù)國外高空作業(yè)機械專業(yè)媒體雜志《accessinternational》報道，統(tǒng)計情況見表1.經(jīng)濟越發(fā)達，需求量越大，并且單位gdp需求量也越大。從表1和表2可以看出我國該行業(yè)需求量與發(fā)達國家或地區(qū)的差距。與發(fā)達國家和地區(qū)相比，我國不僅單位gdp需求量小，而且單位gdp需求量與gdp的比例也低，這說明高空作業(yè)車的市場需求量既與經(jīng)濟規(guī)模有關(guān)，又與經(jīng)濟發(fā)達程度有關(guān)，這也恰恰表明高空作業(yè)車在我國有非常廣闊的發(fā)展前景。, 高空作業(yè)車是一種載人作業(yè)的重要工程機械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟建設(shè)的各個行業(yè)。隨著社會的發(fā)展和技術(shù)的進步，在實際應(yīng)用中對于高空作業(yè)車的自動化、人性化、智能化程度有著越來越高的要求。因此，將新的控制技術(shù)與高空作業(yè)車這種特定對象相結(jié)合，開發(fā)高空作業(yè)車專用智能控制器，是促進該行業(yè)技術(shù)進步的重要途徑。高空作業(yè)車按照臂架型式可以劃分為伸縮臂、折疊臂和混合臂三種類型，而伸縮臂式高空作業(yè)車由于其結(jié)構(gòu)相對簡單、體積小、作業(yè)高度高等優(yōu)點，在實際應(yīng)用中逐漸成為行業(yè)內(nèi)的主要發(fā)展方向。本文主要采用機器人控制理論和技術(shù)，研制了高空作業(yè)車的控制系統(tǒng)，并基于伸縮臂式高空作業(yè)車的運動學(xué)分析，對防傾翻控制方法和軌跡控制方法進行了研究。 首先，本文在綜合分析當(dāng)前高空作業(yè)車智能控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)伸縮臂式高空作業(yè)車的實際控制要求，采用嵌入式技術(shù)開發(fā)了基于can總線的高空作業(yè)車控制模塊。針對can總線應(yīng)用層的canopen協(xié)議中sdo通訊效率不高的特點，提出了協(xié)議內(nèi)容的改進方案，并在高空作業(yè)車控制器系統(tǒng)設(shè)計中實現(xiàn)了該協(xié)議的應(yīng)用，開發(fā)了控制模塊的軟、硬件系統(tǒng)。 其次，提出了一種基于臂架運動學(xué)分析的防傾翻控制方法。, 高空作業(yè)平臺是一種高空作業(yè)工程機械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于建筑、市政、工廠、園林等場所，主要從事消防、搶險救災(zāi)、施工安裝維護等工作。隨著城市化進程的發(fā)展，高空作業(yè)平臺使用領(lǐng)域和數(shù)量不斷增大，作業(yè)難度不斷增加，作業(yè)環(huán)境俞發(fā)復(fù)雜，在這種情況下為了適應(yīng)社會發(fā)展，滿足經(jīng)濟發(fā)展的需求，迫切需要設(shè)計一種更加先進、合理的高空作業(yè)平臺。 本文以某公司開發(fā)的gtbz26自行走高空作業(yè)平臺為研究對象，使用協(xié)同設(shè)計的方法，運用pro/e進行三維設(shè)計，為保證操作人員的，重點對穩(wěn)定性進行了計算，考慮了輪胎支反力。并通過多體運動學(xué)軟件adams和計算語言matlab對上車主要受力鉸點實行聯(lián)合仿真，將得到的結(jié)果與傳統(tǒng)手工計算得到的結(jié)果進行對比分析，以保證鉸點受力的合理性。同時運用有限元軟件workbench對樣機主要受力部件臂架、轉(zhuǎn)臺和車架進行了應(yīng)力和應(yīng)變分析，另外對高空作業(yè)平臺的調(diào)平油缸、伸縮臂捆綁油缸和變幅油缸進行了穩(wěn)定性校核，對主要鉸點銷軸進行了選型和校核。為了使產(chǎn)品具有更多的市場競爭優(yōu)勢，滿足合理成本的同時又達到預(yù)定的設(shè)計目標(biāo)。對發(fā)動機、液壓系統(tǒng)和回轉(zhuǎn)機構(gòu)進行了選型計算。樣機試制出來后進行了一系列的試驗，達到了設(shè)計目標(biāo)要求。同時約請第三方檢驗機構(gòu)對樣機進行了委托檢驗，檢驗結(jié)果合格。 本文的研究為gtbz系列自行走高空作業(yè)平臺的設(shè)計提供了理論依據(jù)，為類似實際工程問題研究提供了參考。