給出了一種伸縮臂高空作業(yè)車的作業(yè)平臺軌跡控制方法.通過對液壓動力系統(tǒng)及液壓比例流量閥的特性研究,結(jié)合某伸縮臂式高空作業(yè)車的結(jié)構(gòu)特點,提出了一種基于機械臂油壓系統(tǒng)的控制模型,針對該模型設計了pid控制器,實現(xiàn)了作業(yè)平臺的軌跡控制.采用所提出的控制方法,在某伸縮臂式高空作業(yè)車樣機上進行了實驗,成功實現(xiàn)了對高空作業(yè)臂架末端工作平臺直線運動及刷墻運動模式的控制., 用高空作業(yè)車進行高空作業(yè)是一種先進的登高作業(yè)方式，其發(fā)展與國民經(jīng)濟的發(fā)展水平密切相關，據(jù)國外高空作業(yè)機械專業(yè)媒體雜志《accessinternational》報道，統(tǒng)計情況見表1.經(jīng)濟越發(fā)達，需求量越大，并且單位gdp需求量也越大。從表1和表2可以看出我國該行業(yè)需求量與發(fā)達國家或地區(qū)的差距。與發(fā)達國家和地區(qū)相比，我國不僅單位gdp需求量小，而且單位gdp需求量與gdp的比例也低，這說明高空作業(yè)車的市場需求量既與經(jīng)濟規(guī)模有關，又與經(jīng)濟發(fā)達程度有關，這也恰恰表明高空作業(yè)車在我國有非常廣闊的發(fā)展前景。, 高空作業(yè)車是將作業(yè)人員和使用器具運送到***高度的載人作業(yè)車輛,隨著我國經(jīng)濟的發(fā)展以及勞動力資源的成本提高,對高空作業(yè)車的需求也越來越大。由于高空作業(yè)車的載人作業(yè)特點,使得性及機構(gòu)優(yōu)化設計極為重要。本文以某伸縮式高空作業(yè)車為研究對象,利用有限元法對臂體結(jié)構(gòu)進行分析及優(yōu)化。本文對高空作業(yè)車伸縮臂常用截面形式進行了研究。在截面總高、總寬、板厚相等條件下,對矩形,五邊形,六邊形,八邊形,u形等不同截面形狀的幾何特征及局部穩(wěn)定性進行了對比,選出了某高空作業(yè)車作業(yè)臂的***截面形式。利用ansys軟件中提供的apdl參數(shù)化建模語言,建立了某高空作業(yè)車的參數(shù)化有限元模型。根據(jù)高空作業(yè)車實際工作情況進行了約束及加載,在伸縮臂滑塊與臂體接觸部位添加了接觸單元,進行了接觸分析,得到了典型工況下臂體結(jié)構(gòu)剛度、強度分布。利用子模型法對伸縮臂滑動接觸結(jié)構(gòu)進行了分析計算,提高了計算效率,并且分析了滑塊材料對臂體強度、剛度的影響,從而選取了更合適的滑塊材料。為了減輕臂體質(zhì)量,在滿足臂體剛度、強度要求下,對臂體結(jié)構(gòu)參數(shù)及截面尺寸參數(shù)進行了優(yōu)化,并對優(yōu)化后的臂體進行了屈曲分析,以避免發(fā)生局部失穩(wěn)。, 工程機械伸縮臂結(jié)構(gòu)緊湊、工作效率高,廣泛應用在起重機、高空作業(yè)車等工程機械設備中。工作中,伸縮臂為直接承載部件通過變幅和伸縮運動來實現(xiàn)對貨物的起吊和搬運?，F(xiàn)今伸縮臂多采用由高強度鋼板焊接而成的箱型結(jié)構(gòu),并在伸縮臂臂體內(nèi)部或者外部安裝伸縮油缸來完成伸縮臂的伸縮運動。各節(jié)伸縮臂臂體之間主要依靠臂體與滑塊的接觸作用來傳遞載荷,因此,各節(jié)伸縮臂臂體與滑塊接觸處的應力分布比較復雜且明顯高于其他區(qū)域,接觸區(qū)域應力水平?jīng)Q定了伸縮臂的承載能力。為了降低臂體接觸區(qū)域應力,提高臂體承載能力,終實現(xiàn)臂體優(yōu)化設計,迫切需要對伸縮臂臂體與滑塊接觸區(qū)域應力進行研究。伸縮臂接觸區(qū)域應力計算常用方法為解析法和有限元法。, ● 宏觀經(jīng)濟發(fā)展的影響