高空作業(yè)車是一種載人作業(yè)的重要工程機(jī)械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的各個(gè)行業(yè)。隨著社會(huì)的發(fā)展和技術(shù)的進(jìn)步，在實(shí)際應(yīng)用中對(duì)于高空作業(yè)車的自動(dòng)化、人性化、智能化程度有著越來(lái)越高的要求。因此，將新的控制技術(shù)與高空作業(yè)車這種特定對(duì)象相結(jié)合，開發(fā)高空作業(yè)車專用智能控制器，是促進(jìn)該行業(yè)技術(shù)進(jìn)步的重要途徑。高空作業(yè)車按照臂架型式可以劃分為伸縮臂、折疊臂和混合臂三種類型，而伸縮臂式高空作業(yè)車由于其結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、體積小、作業(yè)高度高等優(yōu)點(diǎn)，在實(shí)際應(yīng)用中逐漸成為行業(yè)內(nèi)的主要發(fā)展方向。本文主要采用機(jī)器人控制理論和技術(shù)，研制了高空作業(yè)車的控制系統(tǒng)，并基于伸縮臂式高空作業(yè)車的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，對(duì)防傾翻控制方法和軌跡控制方法進(jìn)行了研究。

首先，本文在綜合分析當(dāng)前高空作業(yè)車智能控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)伸縮臂式高空作業(yè)車的實(shí)際控制要求，采用嵌入式技術(shù)開發(fā)了基于can總線的高空作業(yè)車控制模塊。針對(duì)can總線應(yīng)用層的canopen協(xié)議中sdo通訊效率不高的特點(diǎn)，提出了協(xié)議內(nèi)容的改進(jìn)方案，并在高空作業(yè)車控制器系統(tǒng)設(shè)計(jì)中實(shí)現(xiàn)了該協(xié)議的應(yīng)用，開發(fā)了控制模塊的軟、硬件系統(tǒng)。 其次，提出了一種基于臂架運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的防傾翻控制方法。, pt25蜘蛛式高空作業(yè)平臺(tái)是一種新型的高空作業(yè)機(jī)械,主要用于高層建筑、酒店、體育館等高大空間結(jié)構(gòu)的裝飾、維護(hù)等作業(yè),具有、、作業(yè)范圍大、適應(yīng)力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。將仿真分析技術(shù)引入高空作業(yè)平臺(tái)進(jìn)行液壓系統(tǒng)研究,獲得其動(dòng)態(tài)性能及運(yùn)行狀況,為高空作業(yè)平臺(tái)設(shè)計(jì)及制造提供有價(jià)值的參考,具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:1.對(duì)高空作業(yè)平臺(tái)的液壓系統(tǒng)做了詳細(xì)的分析,說(shuō)明其液壓系統(tǒng)的工作原理,并獲得平臺(tái)各個(gè)動(dòng)作與電磁閥的邏輯關(guān)系。對(duì)液壓系統(tǒng)內(nèi)的裝置與負(fù)載敏感多路閥做了進(jìn)一步的分析,研究系統(tǒng)工作時(shí)的性與穩(wěn)定性。